आद्य शंकराचार्यांनी मोक्षासाठी जसे ज्ञानमार्गाला प्राधान्य दिले तसेच गोरक्षनाथांनी त्याच ध्येयपूर्तीसाठी योगमार्गाला महत्व दिले. त्यांनी आपल्या देहाला शिवस्वरूप बनवले. नाथसंप्रदायाला मार्गदर्शन केले. अशा गोरक्षनाथांच्या जन्मतिथीबद्दल निश्चित माहिती उपलब्ध नाही, परंतु अनेक ठिकाणी कार्तिक शुद्ध त्रयोदशीला म्हणजे रविवारी ६ नोव्हेंबर रोजी गोरक्षनाथ प्रगट दिन साजरा केला जाणार आहे. त्यांच्या जन्मासंबंधी एक आख्यायिका सांगितली जाते, ती अशी-
मच्छिंद्रनाथ तीर्थयात्रा करीत फिरत रंजलेल्या गांजलेल्यांना, अनेक दु:खी, कष्टी पीडितांना सुखाचा मार्ग दाखवू लागले. त्यांची दु:खे दूर करू लागले. त्यांच्या नावाचा जयजयकार होऊ लागला. ते चंद्रगिरी गावास गेले. त्या गावात सर्वोपदयाळ या नावाचा एक वसिष्ठगोत्री गौड ब्राह्मण राहत होता. त्याच्या पत्नीचे नाव सरस्वती होते. ती अतिशय सद्गुणी होती. पुत्रसंतान नसल्यामुळे ती दु:खी होती.
त्यांच्या घरी मच्छिंद्रनाथ भिक्षा मागण्यास गेले. सरस्वतीने त्यांना भिक्षा घातली. नमस्कार केला. आपणाला संतती नाही, उपाय सांगा. अशी तिने विनंती केली. मच्छिंद्रनाथांनी तिला सूर्यमंत्राने मंत्रून भस्म दिले व सांगितले, `हे भस्म रात्री निजतेवेळी सेवन कर. हे भस्म नुसती राख नाही, नित्य उदयास येणारा हा साक्षात हरीनारायण आहे. तो तुझ्या उदरी येईल. तुझ्या त्या पुत्रास मी स्वत: येऊन उपदेश करीन. तो जगात कीर्तीमान होईल. सर्व सिद्धी त्याच्या आज्ञेत राहतील.'
मच्छिंद्रनाथ जाण्यास निघाले तेव्हा तिने विचारले, `महाराज, तुम्ही पुन्हा कधी याल?' यावर नाथ म्हणाले, `बारा वर्षांनी मी परत येईन!' असे सांगून ते निघून गेले.
सरस्वतीने ते भस्म पदरात बांधून ठेवले. ती नंतर शेजाऱ्याच्या घरी गेली. तिथे अनेक बायका जमल्या होत्या. सरस्वतीने त्यांना सांगितले, `एक बाबा आला होता. त्याने मला पुत्र होण्यासाठी भस्म दिले आहे.' यावर सर्वजणी हसल्या व म्हणाल्या, `असल्या भस्माने का मुले होतात?' त्या बायकांनी तिच्या मनात किंतु भरवल्यामुळे तिने आपल्या घराजवळील गोठ्याजवळ शेण टाकण्याच्या खाचीत ते भस्म टाकून दिले.
बारा वर्षानंतर मच्छिंद्रनाथ चंद्रगिरी गावात सरस्वतीच्या घरासमोर जाऊन उभे राहिले. त्यांना पाहून सरस्वती बाहेर आली. तिने नाथांना ओळखले. 'मुलगा कुठे आहे?' नाथांनी विचारले.'मला मुलगा झालाच नाही.' तिने सांगितले.'खोटं बोलू नकोस! त्या भस्माचे काय झाले?' नाथांनी प्रश्न केला.'मी ते शेण टाकण्याच्या जागी नेऊन टाकले. योगिराज मला क्षमा करा!''मला ती जागा दाखव.'तिने नाथांना ती जागा नेऊन दाखवली.'हे प्रतापवंता, हरिनारायणा, सूर्यसूता तू जर गोवऱ्यात असलास तर बाहेर ये!''गुरुनाथा मी इथं आहे. गोवऱ्यांची रास मोठी आहे. तुम्ही मला बाहेर काढा.'मच्छिंद्रनाथांनी लगेच खाच उकरून त्या मुलास बाहेर काढले. तो तेज:पुंज पुत्र बाहेर येताच सूर्यासारखा प्रकाश पडला. सरस्वतीला पश्चात्ताप झाला.
मच्छिंद्रनाथ त्या मुलास आपल्याबरोबर घेऊन गेले. गोरक्षनाथ असे त्याचे नाव ठेवले. त्याला शाबरी विद्येत प्रवीण केले. अस्त्रविद्येतही निपुण केले. योगबळामुळे गोरक्षनाथांनी चिरंजीवित्व प्राप्त करून घेतले.
सिद्ध सिध्दांतपद्धती, अनस्कयोग, विवेकमार्तंड, गोरक्ष बोध, गोरक्ष शतक इत्यादी त्यांचे ग्रंथ प्रसिद्ध आहेत. शके सतराशे दहापर्यंत सर्व नवनाथ प्रगटरूपाने फिरत होते. नंतर ते गुप्त झाले. गिरनारपर्वतातील श्रीदत्तात्रेयांच्या आश्रमात गोरक्षनाथ राहिले. चौऱ्याऐंशी सिद्धांपासून नाथपंथ भरभराटीस आला.
नेपाळी लोक गोरक्षनाथांना पशुपतीनाथाचा अवतार मानतात. नेपाळमध्ये काही ठिकाणी त्यांचे आश्रम आहेत. नाण्याच्या एका बाजूवर त्यांचे नावही आढळते. महाराष्ट्रातील औंढ्या नागनाथ ही त्यांची तपोभूमी असल्याचे म्हटले जाते. उत्तरेला गोरखपुर येथे गोरक्षनाथांचे मंदिर आहे. केवळ नेपाळ आणि भारत नाही, तर अरब देशातही गोरक्षनाथांचा प्रभाव आह़े.
गोरक्षनाथांच्या धर्मसाधनेत निगम, आगम, मंत्र-तंत्र, वज्रयान, हनियान, सिद्धयोगी इ. चा समावेश होत असला तरी तिचे शुद्धीकरण करण्याचा जास्तीतजास्त प्रयत्न त्यांनी केला. वैदिकांचे शुष्क व नीरस कर्मकाण्ड त्यांनी वगळले. तांत्रिकांचा व शाक्तांचा वामाचार त्यांनी त्याज्य मानला. जारण, मारण, उच्चाटन यांच्यापेक्षा देहशुद्धी, ध्यानयोग, कुंडलिनीजागृती यांनी त्यांनी आपला साधनेत महत्वाचे स्थान दिले. वैदिक कर्मकाण्डाला व तांत्रिकांच्या वामचाराला विरोध करून त्यांनी आपली योगसाधना कर्मयोग व भक्तियोग यांच्याद्वारे समाजाभिमुख केली. इंद्रियनिग्रह, आत्मसाधना, मनोविकास यांना महत्व देऊन धर्मभेद, वर्णभेद, जातिभेद यांचा विचार न करता त्यांनी भारतीय धर्मसाधनेची बैठक अधिक विस्तृत केली. गुरु गोरक्षनाथांची महती गाण्यासाठी कित्येक ग्रंथ लिहिले तरी ते अपुरे पडतील, इतके ते महान होते!